Рок-музыка обычно исполняется рок-группой, состоящей из вокалиста, гитариста (как правило, играющего на электрогитаре), бас-гитариста и барабанщика, иногда клавишника. Бас-гитара, ударные и ритм-гитара (не во всех коллективах) составляют ритм-секцию. Однако существуют примеры использования в рок-композициях практически всех известных музыкальных инструментов. Отличительная черта классической рок-музыки — неизменный ритм, поддерживаемый ритм-секцией. Однако уже начиная с 60-х годов ряд направлений рока использует композиции с усложёнными структурами и ритмами. Солирующим инструментом является обычно электрогитара. Также в большинстве рок-групп присутствует вокалист. Если в начале своего развития рок-музыка лежала в основном в рамках блюзовой гармонии, то теперь отдельные её направления имеют мало общего в музыкальном отношении.
Истоки рок-музыки лежат в блюзе, из которого и вышли первые рок-жанры — рок-н-ролл и рокабилли. Первые поджанры рок-музыки возникали в тесной связи с народной и эстрадной музыкой того времени — в первую очередь это фолк, кантри, скиффл, мюзик-холл. За время своего существования были попытки соединить рок-музыку практически со всеми возможными видами музыки — с академической музыкой (арт-рок, появляется в конце 60-х), джазом (джаз-рок, появляется в конце 60-х — начале 70-х), латинской музыкой (латино-рок, появляется в конце 60-х), индийской музыкой (рага-рок, появляется в середине 60-х). В 60-70-х годах появились практически все крупнейшие поджанры рок-музыки, крупнейшими из которых, помимо перечисленных, являются метал (хард-рок), панк-рок, рок-авангард. В конце 70-х-начале 80-х появились такие жанры рок-музыки, как пост-панк, новая волна, альтернативный рок (хотя уже в конце 60-х годов появляются ранние представители этого направления), хардкор (крупный поджанр панк-рока), а также брутальные поджанры метала — трэш-метал, пауэр-метал, дэт-метал, блэк-метал. В 90-х годах получили широкое развитие жанры гранж (появился в середине 80-х), брит-поп (появляется в середине 60-х), альтернативный метал (появляется в конце 80-х).
Основные центры развития рок-музыки — США и западная Европа (особенно Великобритания). Большинство текстов песен — на английском языке. Однако, хотя, как правило, и с некоторым запозданием, национальная рок-музыка появилась практически во всех странах. Русскоязычная рок-музыка (т. н. русский рок) появилась в СССР уже в 1960—1970-х гг. и достигла пика развития в 1980-х гг., продолжив развиваться в 1990-х.
